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[发明专利]一种带有可重构数据加权平均的多模过采样模数转换器-CN201911143612.5有效
发明人：幸新鹏;王泽;冯海刚;李冬梅;王志华 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H03M1/54 文献下载
摘要：一种带有可重构数据加权平均的多模过采样模数转换器，包括可重构环路滤波器、可重构量化器、带DWA通道、不带DWA通道、带分区DWA通道以及可重构DAC，所述带DWA通道、所述不带DWA通道、所述带分区DWA通道在所述可重构量化器和所述可重构DAC之间组成可重构DWA通道，其中，根据不同的模式选择所述带DWA、所述不带DWA通道和所述带分区DWA通道中任一者的开关导通，其中，在高速低精度模式下，控制所述不带DWA通道的开关导通，在低速高精度模式下，控制所述带DWA的开关导通，在介于两者之间的模式下，控制所述带分区DWA通道的开关导通。
一种带有可重构数据加权平均采样转换器

[发明专利]一阶无存储器动态元件匹配技术-CN202011074702.6在审
发明人： A·巴尔;R·辛格;V·特里帕蒂 -专利权人：意法半导体国际有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H03M1/06 文献下载
摘要：通过控制开关控制信号所控制的交叉开关的操作来生成输出DWA信号，实现温度计编码信号的数据加权平均(DWA)。锁存输出DWA信号以生成经锁存输出DWA信号，该经锁存输出DWA信号与温度计编码的输入信号的位一起在反馈环路中进行处理，以生成开关控制信号。在数模转换器的输入寄存器中执行锁存输出DWA信号，该数模转换器操作以将经锁存输出DWA信号转换为反馈模拟电压，根据该反馈模拟电压生成模拟电压信号。基于对经锁存DWA信号的结束逻辑转换的检测，开关控制信号指定输出DWA信号周期的开始逻辑转换的位位置。
一阶存储器动态元件匹配技术

[发明专利]高速数据加权平均DWA到二进制转换电路-CN202111006897.5在审
发明人： A·巴尔;R·辛格 -专利权人：意法半导体国际有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H03M7/04 文献下载
摘要：公开了高速数据加权平均DWA到二进制转换电路。锁存电路依次锁存第一数据加权平均(DWA)数据字，并且然后锁存第二DWA数据字。第一检测器电路识别第一DWA数据中与第一DWA数据字中第一逻辑1位串的结束相关联的第一位位置。第二检测器电路识别第二DWA数据字中与第二DWA数据字中的第二逻辑1位串的结束相关联的第二位位置。DWA到二进制转换电路通过使用第一位位置和第二位位置来识别所述第二DWA数据字中存在的逻辑1位的数目，将第二DWA数据字转换为二进制字。输出该二进制字的等于所识别数目的二进制值。
高速数据加权平均 dwa 二进制转换电路

[发明专利]动态环境下基于改进DWA算法的AGV路径规划方法-CN202210544455.4在审
发明人：王琳;童弋;王瑞;钟诗胜;张永健 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下基于改进DWA算法的AGV路径规划方法，属于AGV路径规划技术领域；本发明首先通过获取AGV周围的局部地图信息设计局部DWA算法，对局部地图内的动态障碍物进行分类，评估动态障碍物速度，提升AGV对动态障碍物的避障判断能力，降低AGV偏离最短路径的程度；其次针对DWA算法移动到路径点需要调整方向的问题，通过优化DWA评价函数，缩短AGV在路径点的调整时间，并且通过改进的DWA算法对AGV全局路径的拐点进行优化，提高AGV运输效率；最后进行仿真验证，仿真结果表明本文提出的改进DWA算法在动态情况复杂的环境下，能够保证AGV实时避障，同时缩短了AGV的运输时间，提升了运输效率。
动态环境基于改进 dwa 算法 agv 路径规划方法

[发明专利]一种ΔΣ调制器的开关电容动态反馈电路-CN201910833720.9在审
发明人：陈晓飞;唐敔翔;丁鹤 -专利权人：华中科技大学;深圳华中科技大学研究院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： H03M3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种ΔΣ调制器的开关电容动态反馈电路，包括数字组合电路DCC模块，DWA1电路模块，DWA2电路模块，DAC1电路模块，DAC2电路模块，跨导放大器OTA模块。DCC模块的输入端是数字反馈信号D1和D2，DCC模块的输出端与DWA1和DWA2电路模块的输入端电连接，DWA1和DWA2电路模块的输出端分别与DAC1电路模块、DAC2电路模块的输入端电连接，DAC1
电路模块输出端输入端电连接积分器跨导放大器动态反馈开关电容电路等效负载电容数字反馈信号支路电路实现数字组合调制器输入端功耗

[发明专利]基于深度强化学习的自适应动态窗口法-CN202211163167.0在审
发明人：张卫波;黄赐坤;黄晓军;温珍林;封士宇 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的自适应动态窗口法，首先构建面向DWA算法的深度强化学习模型，具体包括智能体、环境、动作与状态空间、奖励函数、网络架构等要素；之后根据DWA算法原理，模拟智能车在随机生成的障碍物地图中运动，以获得用于神经网络梯度下降的训练集；随后根据近端策略优化(PPO)算法思想进行梯度下降以最大化强化学习奖励；训练最终结果得到一个收敛的神经网络，将该神经网络与DWA算法评价函数融合，完成自适应DWA算法的构建
基于深度强化学习自适应动态窗口

[发明专利]DWA1基因控制水稻抗旱性及叶表皮蜡质合成中的应用-CN201310311195.7无效
发明人：熊立仲;朱晓义 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： C12N15/29 文献下载
摘要：具体涉及分离、克隆和通过功能验证得到一种控制水稻抗旱性和干旱逆境下叶表皮蜡质合成的关键基因DWA1在水稻遗传改良中的应用。所述DWA1基因的核苷酸序列如SEQ ID NO：1所述，其蛋白质的序列如SEQ ID NO：2所述，共编码2391个氨基酸。本发明采用突变体正向遗传学筛选方法，分离鉴定了一个干旱敏感突变体材料dwa1。在此突变体背景下导入DWA1基因极大地恢复和提高了水稻转基因植株的抗旱能力，并通过超量表达DWA1基因，可以提高转基因水稻中与抗旱性相关的蜡质合成能力，证实了该基因的功能及应用价值。
dwa1 基因控制水稻抗旱性表皮蜡质合成中的应用

[发明专利]基于变异自适应粒子群算法的移动机器人路径规划方法-CN202210470270.3在审
发明人：李林;姜媛媛;朱文昌;谢锦阳;黄郑 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于变异自适应粒子群算法的移动机器人路径规划方法，首先根据采集到的目标点和障碍物的位置信息构建环境地图，利用DWA‑VSPSO(Dynamic Window Approach‑VariationSelf‑Adaptive Particle Swarm Optimization Algorithm)算法生成一条综合代价最小的原始路径，然后重新定义DWA(Dynamic Window Approach,DWA)算法的评价函数，在评价函数中增加移动机器人轨迹到原始路径的距离评价子函数，当改进的评价函数的值最小时，DWA算法规划出的轨迹即为最优路径，为移动机器人在复杂环境下规划最优路径提供了一种新思路。
基于变异自适应粒子算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种改进A*融合DWA算法的移动机器人路径规划方法-CN202310821397.X在审
发明人：杨瑞刚;郭浩显;史易烜;王宇琦;苗琦 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进A*融合DWA算法的移动机器人路径规划方法，首先用激光雷达获取移动机器人运行的环境，将环境转化为栅格地图，对地图建立全局坐标系，明确每个栅格的坐标；其次，利用A*算法进行路径规划，得到初始路径，将初始路径利用折叠优化算法进行二次优化得到优化路径；最后，将优化路径节点输入到DWA算法作为中间目标点，使DWA算法规划路径遵循优化路径。本发明采用的改进A*融合DWA算法，优化了传统A*算法的路径节点，减少了拐点数量，能够实时避障，保证了移动机器人在复杂环境中的适应能力。
一种改进融合 dwa 算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质-CN202110594828.4在审
发明人：李志梅;郑卓斌;王立磊 -专利权人：广州科语机器人有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种动态窗口循迹优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过从所述局部轨迹点中筛选出的局部弯曲点，根据以DWA采样轨迹末端端点到该局部弯曲点方向与采样轨迹末端点切线方向的角度差绝对值计算的路径分值作为评分标准，确定更优的DWA采样轨迹优化路径，解决了现有的DWA路径规划方法当局部路径出现较大拐弯时存在路径偏移率高的技术问题。
一种动态窗口优化方法装置终端存储介质

[发明专利]基于改进动态窗口的跟随机器人局部路径规划方法-CN202110068368.1有效
发明人：彭倍;刘帅;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进动态窗口的跟随机器人局部路径规划方法，应用于机器人领域，针对相对复杂的环境中，现有的跟随机器人局部路径规划低效的问题，本发明采用改进DWA算法作为路径规划的主要算法，一方面与传统的机器人路径规划相比，DWA算法更简洁高效，反应速度更快；另一方面，本发明的方法通过对DWA算法评分规则的改进，使其更适应机器人执行跟随任务的特点。
基于改进动态窗口跟随机器人局部路径规划方法

[发明专利]基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法-CN202310522902.0在审
发明人：王巍;于洋 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法，包括步骤S1：将车辆待经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，并在所述栅格地图中设定出发位置与终点位置；步骤S2：通过基于跳点改进的Astar算法对所述栅格地图进行全局路径的规划；所述全局路径为从所述出发位置至终点位置的全局最优路径；步骤S3：采用B样条曲线对所述全局路径进行平滑处理，获得优化全局路径；步骤S4：基于改进DWA算法对所述优化全局路径进行局部避障路径规划，获取最终规划的全局路径，改进Astar和DWA融合算法可以使局部路径与全局路径贴合得很好，减少了自主车辆从起始节点到目标节点的时间；同时改进Astar和DWA融合算法在贴合全局路径的同时仍然可以实时避障
基于改进 astar dwa 融合算法自主车辆路径规划方法

[发明专利]一种融合JPS与改进DWA算法的AGV路径规划方法-CN202310391031.3在审
发明人：刘新华;李春侠;姜文婷 -专利权人：哈尔滨严格智慧工厂有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合JPS与改进DWA算法的AGV路径规划方法，包括构建栅格地图、运行JPS算法、得到各个起点至终点的路径、选取所规划的路径总长最短的路径和运用DWA算法进行动态避障路径规划。JPS算法对AGV机器人遍历完各个目标点的所有路径，并选取路长最短的为最优路径，避免了距货物较远的AGV机器人对货物进行搬运的情况，大大缩短了所规划的路径的路长，提高AGV机器人运输效率；使用的改进的DWA算法，是在原DWA算法轨迹评价函数中添加了全局路径关键点评价函数guid(v，ω)，使得路径规划会考虑全局最优路径来进行局部路径规划，这样可极大提高运行效率以及得到一条更为可靠的路径。
一种融合 jps 改进 dwa 算法 agv 路径规划方法

[发明专利]一种用于室内移动机器人动态环境路径规划方法-CN202110304692.9有效
发明人：黄姣茹;支金柱;高嵩;陈超波;宋晓茹;李长红;李继超 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下室内移动机器人局部路径规划方法，解决传统动态窗口算法(DWA)不能妥善处理动态障碍物的问题。该方法在传统局部路径规划上做了两点改进，改进策略旨在将动态障碍物的状态信息引入到DWA算法目标函数中，使得算法根据当前实际局部环境智能的调整规划路线；首先，利用障碍物的航向信息将动态障碍物分为需要避障处理的有威胁障碍物和不需要处理的无危胁障碍物，并将有威胁障碍物运动信息引入到DWA算法目标函数中，设计了速度组合评价因子和反应距离评价因子，速度组合评价因子帮助DWA选择出符合当前的线速度和角速度组合，反应距离评价因子负责挑选出最安全的避障路线，
一种用于室内移动机器人动态环境路径规划方法

[发明专利]带有数字增强技术的逐次逼近型模数转换器、电路及设备-CN202210121504.3在审
发明人：董伟忠 -专利权人：上海申矽凌微电子科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H03M1/06 文献下载
摘要：portrait" inline="yes" />的另一端与混合结构DAC连接，混合结构DAC与比较器的负极输入端连接，输入共模电压VCM与比较器的正极输入端连接，比较器的输出端与SAR逻辑连接，SAR逻辑分别与DWA算法模块及DWA时钟DWA算法实现简单，可直接从主ADC中获取DWA算法所需要的指针，避免使用了辅助ADC，很大程度上节省了电路的功耗和面积。
带有数字增强技术逐次逼近型模数转换器电路设备

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